Il nucleo primitivo del Castello con le sue mura, risalenti all'XI-XII secolo, sono di difficile collocazione.
Si sa che verso la metà del Trecento, il Castello fu insediato dai Ghibellini, che lo restaurarono e dotarono di una nuova cinta muraria. Nel 1517, però, a seguito di un incendio attuato dalle truppe del duca di Urbino Francesco Maria della Rovere, rimase soltanto l'impianto ovale della struttura.
Attraverso la strada-scalinata di Via Proferno, si giunge all'interno della cerchia muraria. La porta di accesso al Castello si trova ai piedi di un torrione quadrangolare scarpato. Sopra la porta vi è la torre dove fu collocato il primo orologio pubblico, spostato nel 1837 in posizione più elevata, sull'altra torre divenuta il campanile della Chiesa di San Marco, l'odierna Torre Civica.
Curiosità
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Poco distante dalla porta di accesso al Castello, sul lato sinistro, sorgeva la vecchia chiesa parrocchiale di San Marco.
